Considerada un estilo de combate con referencia a las artes maciales chinas llamada Wu Shu, es originaria y pionera de todos los estilos de kung fu existentes.
Según cuenta la historia, fueron varios maestros japoneses que viajaron a China para buscar una estilo de marcial, obteniendo el sistema de combate denominado Wu Shu, Luego estos maestros al regresar al Japón comenzaron a enseñar el Chuan Fa o Quan Fa como se le conocía antiguamente al Wu Shu y así retomar el nombre de Kenpo con algo de influencia japonesa y de alguna manera iniciar diferentes estilos de kenpo.
Históricamente el kenpo se organizó en el interior de la familia japonesa Mitose. La cual creó como un método de defensa personal que se enseñaría únicamente a los miembros del clan. El nombre que recibiría después sería Kosho. Sin embargo, la escuela trascendió con el nombre de Kosho Shorei Ryu Kenpo.
Es así que el descendiente número 21 del clan, James Masayoshi Mitose nacido en Hawaii, volvió a Japón para aprender el arte familiar. Para después en Hawaii fundar una escuela donde enseño el kenpo al mundo, abriendo el kenpo a todas las personas de todas las razas.
Actualmente existen decenas de estilos de Kenpo pues con el tiempo varios maestros desarrollaron y comenzaron a enseñar Kenpo (Wu Shu) como un estilo propio; entre los más conocidos tenemos el Kajukenbo y el Kenpo Karate.